Estaing, cité dominée par un imposant château , fut rendue illustre par la famille d’Estaing.

Elle est connue dans l'histoire du Rouergue depuis le moyen-âge. Les barons d'Estaing se sont imposés dès l'époque féodale.
Au quinzième et seizième siècles, la famille d'Estaing, s'engagea dans les plus grandes charges du Rouergue. Les charges de Dom d'Aubrac, de sénéchal du Rouergue, d'évêque de Rodez furent particulièrement recherchées. Pendant un demi-millénaire, les membres de la famille d'Estaing ont reçu des charges importantes qui ont permis de marquer la vie locale, provinciale et nationale.

Parmi les plus illustres on trouve,

Pierre d'Estaing. Dom d'Aubrac (1437-1469)
Tristan Dieudonné d'Estaing (1190-1245)
Il sauva la vie de Philippe Auguste à Bouvines en 1214, en récompense de ce fait d’arme, il reçut le droit de placer trois fleurs de lys à son blason .Il épouse vers 1215 Yolande de Lévezou, dame de Vitrac.
Guillaume 1e d'Estaing
Compagnon de Richard cœur de lion lors de la 3e croisade.
Ses armoiries figurent dans la première Salles des Croisades à Versailles
Pierre d'Estaing. Pierre fils de Guillaume III et d'Esmengarde de Peyre. Il fut admis comme religieux à Saint-Victor de Marseille en 1341. Pierre d'Estaing était parent avec le pape Urbain V. Il fut évêque de Saint-Flour en 1361, archevêque de Bourges en 1368, et Cardinal en 1370. Partant pour Avignon, Urbain V donnait pleins pouvoir à Pierre pour le suppléer à Rome, ce qu'il fit pendant sept ans, en préparant le retour du Pape Grégoire XI.
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La famille d'Estaing
Déodat d'Estaing. Frère de Pierre, évêque de Saint-Paul-trois-Châteaux (1389)
On trouve une représentation vivante des membres les plus illustres de cette famille, lors de la procession de la fête de saint Fleuret, ayant lieu chaque année, le premier dimanche de juillet.
Guillaume d'Estaing. Sénéchal et gouverneur du Rouergue (1424)
Gaspart d'Estaing. Fils de Guillaume d'Estaing, il épousa en 1455 Jeanne de Murols. Comme son père il fut Sénéchal du Rouergue.
Jean d'Estaing. Dom d'Aubrac, gouverneur du Comté de Rodez (1469-1495).
Antoine d'Estaing. (1455-1523) Il est membre du grand conseil de Louis XII (1495), évêque d'Angoulême (1506-1523), dom d'Aubrac, doyen du chapitre et comte de l'église de Lyon (1514)
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Joachim d'Estaing. Evêque de Clermont (1614), mort en 1650
Jean III d'Estaing. (1540-1621) Capitaine des guerres de Religion, épousa en 1584 Gilberte De La Rochefoucault, fille du Vicomte de Ravel en Basse Auvergne. C'est surtout comme Vicomte de Murols qu'il intervint dans les guerres de religion contre les protestants. Les fortifications de Murols furent renforcées. Il participa, du côté de la Ligue, à la bataille de Cros-Rolland en 1590.La paix revenue, il put s'occuper de ses châteaux. On lui attribut la terrasse du château d'Estaing et l'appartement situé au-dessus du portail. Il mourut à Estaing en 1621,des suites d'une mauvaise blessure contacté lors du siège de Montauban.
François d'Estaing. (1460-1529) Né à Prades d'Aubrac, fut élu évêque de Rodez en 1501 par le chapitre de la cathédrale. Il consacra vingt-cinq ans au diocèse de Rodez, où il déploya une intense activité pastorale, s'imposant par sa piété et son autorité. Il fit partie du grand conseil du roi. Ses importants revenus lui permirent d'activer le chantier de la cathédrale. On lui doit en particulier la construction du clocher. En 1529, il encourageait les habitants d'Estaing à terminer la construction du pont sur le Lot.
Il remit à l'honneur dans la chrétienté catholique, le culte de l'ange gardien.
La fête de l'ange gardien (aujourd'hui le 02 octobre) .
Bulle "Admonet nos" du Pape Léon X (18 avril 1518) .
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François III d'Estaing . Comte d'Estaing, Marquis de Murol, Baron de Spoy. Lieutenant Général des armées du Roy, gouverneur de Douai. Il fut un grand soldat. Sans cesse sur les champs de bataille ou il conquit les grades les plus élevés, il mourut en 1732. La conduite dans les batailles de ce brillant capitaine, effaça toutes les accusations de cour, lancées contre les d'Estaing sous la génération précédente. Il fut élevé au grade de Chevalier dans l'ordre du Saint-Esprit le 7 juin 1724.
Son coeur fut inhumé en l'église d'Estaing.
Le premier jour du mois de may mil sept cent trente deux, a été inhumé dans l'église d'Estaing, le coeur de très noble et très puissant seigneur François, compte d'Estaing, chevalier des ordres du roy, lieutenant général de ses armées, gourverneur de Douai et du fort l'Escarpe, baron de Murols, Spoy et Merville, décédé dans la ville de Paris, le 20 mars 1732 dont le corps fut enseveli dans l'église paroissiale de St-Paul, à Paris, et le coeur placé auprès de ceux de son fils et de ses ancêtres, dans le tombeau que les seigneurs d'Estaing ont dans l'église dudit Estaing, présent Ayral juge, Annat lieutenant, Prat procureur d'office de M. le compte d'Estaing signés (SICARD prêtre).
Ce dernier document marque une date fort importante pour Estaing. C'était la dernière fois que l'église recevait les restes de ses seigneurs, le dernier geste de profonde fidélité à la cité.

Louis d'Estaing. Frère de Joachim, évêque de Clermont (1650), mort en 1664.
Jean-Baptiste-Charles-Henri d'Estaing ( 1729-1794 ). Comte d'Estaing, Marquis de Saillans Vice-Amiral de France. Il se battit en Flandre, comme colonel.
En 1756, il s'embarquait pour les Indes afin de combattre les Anglais. Il fut blessé, prisonnier des anglais.
Libéré, il équipa à ses frais deux bâtiments, avec lesquels il réalisa une légendaire campagne de corsaire dans le golfe Persique et l'Océan indien.
Il fut élevé au grade de Chevalier dans l'ordre du Saint-Esprit le 1er janvier 1767
En 1777 c'était la guerre d'Indépendance des Etats-Unis. L'amiral d'Estaing y participa.
En 1779 il s'empara de Grenade.
Sa fierté et son courage ne lui permirent pas de sauver sa vie dans l'imbroglio de la révolution Il mourut décapité le 28 avril 1794.
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